伺服系統(tǒng)本身就是閉環(huán)的。所謂全閉環(huán),要看控制量和檢測反饋量的性質(zhì)是專否完全一致。比如,伺服屬電機通過減速機驅(qū)動機械臂,對電機而言,是全閉環(huán)的;但電機轉(zhuǎn)角與機械臂轉(zhuǎn)角有傳動誤差、動態(tài)形變,電機的轉(zhuǎn)角并不能真實反映機械臂轉(zhuǎn)角,所以從這個意義上講,就不是全閉環(huán)了。除非有傳感器直接測量機械臂轉(zhuǎn)角,以機械臂實際轉(zhuǎn)角為控制目標,電機的內(nèi)部閉環(huán)只是內(nèi)部控制環(huán),最終以外層控制環(huán)的結(jié)果為準,這就成了全閉環(huán)。
上位機往往是要同時控制多個軸,那么在高速動態(tài)過程中,控制算法、通訊速率會影響控制效果,因此為了提高系統(tǒng)動態(tài)性能,一般將需要高速控制的量在底層完成,上位機只是發(fā)號司令,開環(huán)給定,不參與具體閉環(huán)控制。這樣的好處是系統(tǒng)更穩(wěn)定,而且易于模塊化。否則不同的工作環(huán)境要對上位機的控制參數(shù)進行復(fù)雜的個性設(shè)計,不利于標準化,上位機是充當(dāng)管理角色。