老牛国内精品亚洲成av人片-欧美一二三区不卡视频频-日本欧美国产一区二区-激情综合激情五月俺也去

深圳市博揚(yáng)智能裝備有限公司 自動(dòng)化系統(tǒng)集成商及解決方案提供商
全國(guó)服務(wù)熱線
0755-26993877
博揚(yáng)問(wèn)答
.
聯(lián)系我們

http://4406104.cn

地址:深圳市寶安區(qū)新安街道67區(qū)甲岸科技園1號(hào)廠房1區(qū)5樓
手機(jī):15012713703

咨詢熱線0755-26993877

如何調(diào)整伺服電機(jī)的控制程序,伺服電機(jī)自動(dòng)與手動(dòng)的系統(tǒng)調(diào)整?

發(fā)布時(shí)間:2023-05-11 18:06:46人氣:

 伺服電機(jī)用于閉環(huán)系統(tǒng)并基于誤差反饋運(yùn)行將目標(biāo)值與電機(jī)/負(fù)載實(shí)際達(dá)到的值進(jìn)行比較。由于機(jī)械系統(tǒng)具有慣性和柔順性,因此很少能在第一個(gè)位置命令上達(dá)到目標(biāo)值因此需要反饋和修正命令。伺服調(diào)整是一種調(diào)整反饋以確定系統(tǒng)試圖糾正錯(cuò)誤的努力程度的方法。


 伺服調(diào)諧過(guò)程意味著調(diào)整伺服控制器中的各種增益和運(yùn)動(dòng)參數(shù),以優(yōu)化性能即運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),在運(yùn)動(dòng)期間和運(yùn)動(dòng)之后幾乎沒(méi)有或沒(méi)有可聞噪聲,并且在運(yùn)動(dòng)之后幾乎沒(méi)有或沒(méi)有位置誤差。命令動(dòng)作完成。換句話說(shuō),調(diào)整的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最快響應(yīng),同時(shí)避免或最小化目標(biāo)值(通常是位置或速度)的超調(diào)。


 一、自動(dòng)調(diào)節(jié)


 大多數(shù)伺服控制供應(yīng)商在其運(yùn)動(dòng)控制軟件中提供自動(dòng)調(diào)整選項(xiàng)。自動(dòng)調(diào)諧使用伺服驅(qū)動(dòng)器和控制器在多個(gè)頻率下測(cè)試系統(tǒng)并設(shè)置調(diào)諧參數(shù)(通常比用于手動(dòng)調(diào)諧的參數(shù)更多)以實(shí)現(xiàn)最佳響應(yīng)。然而,自動(dòng)調(diào)整并不總是能夠產(chǎn)生最優(yōu)化的運(yùn)動(dòng),尤其是在高度動(dòng)態(tài)的系統(tǒng)中。這就是手動(dòng)調(diào)整的用武之地。


 二、手動(dòng)調(diào)整


 手動(dòng)調(diào)整伺服電機(jī)有多種方法,但目前使用最廣泛的方法是PID算法。PID算法負(fù)責(zé)生成發(fā)送到伺服驅(qū)動(dòng)器(也稱為伺服放大器)的命令級(jí)別。它是伺服控制器輸出與電機(jī)和負(fù)載性能之間的有效校正因子。當(dāng)根據(jù)系統(tǒng)反饋檢測(cè)到差異時(shí),PID算法會(huì)生成一個(gè)命令來(lái)糾正錯(cuò)誤。


 顧名思義,PID算法由三個(gè)部分組成:


?。?)P=比例增益(K p)


 比例增益與系統(tǒng)剛度有關(guān)。Kp的水平?jīng)Q定了用于克服位置誤差的命令電壓(恢復(fù)力)。術(shù)語(yǔ)比例增益源于恢復(fù)力與位置誤差成正比的事實(shí)。


?。?)I=積分增益(Ki)


 積分增益在移動(dòng)結(jié)束期間提供恢復(fù)力,以將軸推到零定位誤差點(diǎn)。它被稱為積分增益,因?yàn)樗鼘?duì)位置誤差進(jìn)行積分(累積)。誤差存在的時(shí)間越長(zhǎng),積分就越大。結(jié)合積分增益,指定了積分限制。積分限制決定了用于校正靜態(tài)位置誤差的命令輸出的最大值,從而防止振蕩和不穩(wěn)定。


?。?)D=微分增益(K d)


 微分增益是系統(tǒng)的阻尼。它可以被認(rèn)為是一個(gè)減震器,減少超調(diào)和振蕩。微分增益決定了與位置誤差的變化率(微分)成正比的恢復(fù)力的大小。微分增益的一個(gè)重要伴隨是微分采樣周期(T d)。采樣周期指定計(jì)算位置誤差導(dǎo)數(shù)的頻率。更高的導(dǎo)數(shù)采樣周期可以改善阻尼并增加穩(wěn)定性。

1-23041QT22UR.png

 可以通過(guò)多種程序?qū)崿F(xiàn)伺服調(diào)整,但最常見(jiàn)的方法是從增加Kp開(kāi)始,直到系統(tǒng)超過(guò)目標(biāo)(系統(tǒng)欠阻尼)。然后增加K d直到系統(tǒng)變得臨界阻尼(快速響應(yīng)和低過(guò)沖之間的平衡)。接下來(lái),將Kp和Kd增加到維持臨界阻尼響應(yīng)的最大量。


 一旦確定了K p和K d,就設(shè)置了K i。積分增益有助于消除系統(tǒng)中的最后一點(diǎn)誤差,但與Kp和Kd不同,積分增益應(yīng)保持盡可能低,以防止系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。


 三個(gè)主要特征可幫助確定系統(tǒng)何時(shí)得到適當(dāng)調(diào)整。第一個(gè)是過(guò)沖,或者超過(guò)目標(biāo)位置的程度。接下來(lái)是響應(yīng)時(shí)間,即系統(tǒng)達(dá)到目標(biāo)值的指定百分比所花費(fèi)的時(shí)間。同樣重要的是穩(wěn)定時(shí)間,或目標(biāo)值穩(wěn)定在一定百分比內(nèi)的時(shí)間。


 伺服調(diào)整不是一門精確的科學(xué)對(duì)于任何給定的應(yīng)用,都沒(méi)有一套正確的調(diào)整參數(shù)。最好的工具是經(jīng)驗(yàn)、在調(diào)整參數(shù)時(shí)對(duì)系統(tǒng)的密切觀察,以及對(duì)試錯(cuò)法的耐心。

推薦資訊

操女生大红骚逼逼| 久久综合狠狠爱中文字幕 | 日韩综合在线视频| 老熟女骚逼操逼视频| 亚洲综合精品网曝| 男女做高潮试看120秒| 俺也去精品视频在线观看| 肥肥老太太操逼扣逼| 好屌视频老女人逼| 无奈的天使公与憩947| 大鸡巴操女人的动态视频| 大白逼被大粗吊日| 美女黄久久精品国产精品| 原创国产巨作av剧情片| 欧美重口味插逼搞| 中文字幕免费一区二区三区乱码| 欧美黑人又粗又大久久久| 亚洲综合日韩精品综合| 国产成人高潮拍拍| 操爽了手机在线免费观看| 欧美一区二区三区少妇| 乱码精品一卡2卡二卡三| 国产欧美日韩精品二区特黄| 啊操我啊流水了呢视频黄| 久久精品伊人波多野结衣| 欧美精品性视频在线观看| 亚洲一区欧洲一区| 怡红院亚洲第一综合久久| 人人澡人人射人人爽超污| 欧美一区二区高清无93| 香港aa三级久久三级| 精品污视频在线观看| 干黑丝袜美女小骚穴影片| 肏死程潇的骚逼流水| 裸体肥胖老女人舔插屁股| 美女扒开逼让男生捅视频| 青青草原成人在线免费视频| 国产精品非洲四区五区六区| 国产在线精品99一区不卡| 激情鸡鸡操逼逼黄色| 综合色就爱涩涩涩综合婷婷|